本路線提供昂平往來大澳的巴士服務，前身為假日路線2R，於1990年12月2日起投入服務，袛於假日提供服務，1993年加入空調巴士行走，直至1994年3月14日起改為每天提供服務，並改稱21。初時昂平總站位於寶蓮寺對出，2006年6月1日起配合昂平市集對出的新巴士總站啟用而遷往該處。本路線一來主要方便大澳居民往來寶蓮寺，二來亦方便旅遊人士一次過去兩個大嶼山主要旅遊點。

初時由於大澳本身人口稀少，客量一直偏低，袛在假日有較多乘客，隨著東涌至昂平的吊車「昂平 360」於2006年9月18日投入服務，本路線肩負於昂平接駁纜車的接駁交通任務，重要性得以大大提升，客量亦開始增加，嶼巴通常會在假日自行增加班次。

自2005年8月15日起3號線（已取消）改為全空調服務後，本路線一度成為大嶼山區唯一仍有普通巴士行走的路線，不過隨著嶼巴所有普通巴士已經於2006年3月全面退役，本路線實際上已經提供全線空調服務，但為了方便照顧在昂平工作的大澳居民，本路線首班由大澳開出、首班及1715由昂平開出的班次，均收取普通巴士的車費，雖然該三班車使用空調巴士行走，但車輛的空調系統不會啟動。直至2008年6月8日嶼巴調整巴士票價，才正式取消該項安排及取消非空調巴士收費，成為嶼巴以至整個大嶼山島上最後一條正式改為全空調服務的巴士路線。

值得一提，本路線兩個總站位置，分別位於全港最高（昂平）及最西（大澳）的巴士總站，是一項很特別的紀錄。另外，本路線為嶼巴假日與平日全程收費相差最大的南大嶼山巴士路線，現時假日收費比平日高131.6%。