本路線提供馬鞍山錦英苑、利安、馬鞍山市中心、恆安、耀安、富安花園、濱景花園往來沙田第一城、富豪花園、港鐵沙田站的巴士服務，於1991年6月1日起投入服務，以配合錦英苑落成。本路線開辦初期，馬鞍山市中心一帶未完全發展，因此來回程途經耀安一段的馬鞍山路，往沙田方向更繞經恆康街及耀安巴士總站，1993年1月28日近馬鞍山市中心一段的P8路（現稱西沙路）通車，本路線來回程亦由當天起改經該段西沙路及恆康街。1997年10月16日起加入單層易搭巴士行走，後來隨著馬鞍山人口日漸增加，單層巴士不能負荷日益增長的載客量，加上雙層低地台空調巴士陸續落地，便逐步改派雙層空調巴士行走。

錦英苑及馬鞍山市中心一帶發展初期，由於對外交通相當缺乏，本路線是該帶居民出入的主要巴士路線，不過隨著愈來愈多對外路線投入服務及馬鞍山鐵路（現稱港鐵屯馬線一期）通車，本路線接駁港鐵東鐵線的角色已漸漸失去，變成服務馬鞍山區居民往來沙田為主的路線，同時在恆安及耀安一帶輔助85K線。

本路線一度是馬鞍山區僅存兩條仍有普通巴士行走的巴士路線之一（另一條為85K線） ，隨著巴士路線空調化大勢所趨，本路線不斷增加空調巴士行走，截至2011年8月，在本路線行走的十四部巴士當中，普通巴士只剩下兩部（S3V14／GK8997、S3V16／GK8094）行走本路線。2011年8月27日，一名駕駛本路線往沙田站方向的普通巴士（S3V16／GK8094）車長，沿大涌橋路行駛時，司機疑因中暑，突然感到不適，需送院救治。鑑於有車長於駕駛本路線普通巴士時中暑，本路線於2011年9月5日起，將全日行走的一部普通巴士（S3V16／GK8094） 調走，改派一輛富豪奧林比安12米空調巴士（3AV315／HG4167）行走，只剩下（S3V14／GK8997）在平日繁忙時間行走本路線（實際上該車長期收車），八天後（2011年9月13日）更將該部巴士換成空調巴士行走，提供全線空調服務，並於2014年全線低地台化。

2016年6月20日，運輸署發出通告，批准本路線使用Enviro500 MMC 12.8米（3ATENU）行走，及至同年8月本路線才改派配Facelift車身的Enviro500 MMC 12.8米巴士行走，為繼87K線後第二條引入12.8米巴士作掛牌車的九巴沙田區路線。2017年7月，因需要騰出車隊予307線引入12.8米巴士，本路線所有12.8米掛牌車被調走。

而86K這編號，已是第二次使用，第一代86K線於1983年6月19日起投入服務，往來火炭及小瀝源，途經源禾路、沙田火車站（現稱港鐵沙田站）、乙明、沙角及圓洲角，1984年12月2日起配合沙田區內路線重組而停止服務，現在再重用。

假日
錦英苑開