本路線提供香港科技大學（南閘）、清水灣道（大埔仔村、璧屋、井欄樹）開往新清水灣道（彩雲）、坪石、彩虹站及旺角的巴士服務，於2019年5月27日起投入服務，方便香港科技大學學生及教職員直達九龍市區心臟地帶，袛於星期一至五下午繁忙時間開出一班，由98D線抽車行走本路線。

香港科技大學創校以來，對外公共交通大多僅連接鄰近地區及港鐵站，以便師生接駁其他交通工具前往香港各地，師生對科大前往市區的交通服務一直有需求。未有本路線以前，由香港科技大學前往旺角，需要乘搭91、91M、91P線於彩虹站轉乘其他巴士路線，隨著清水灣道一帶的地區發展，預計交通需求將會陸續增加。九巴亦曾作出客量調查，發現使用以上三線轉乘優惠前往旺角的客量每日約有350人，構成實質乘客需求。

有見及此，九巴及運輸署於《2018-2019年度巴士路線計劃》中，建議於下午繁忙時間，增闢一條由香港科技大學直達旺角的路線，編號為291P（即本路線），依91P線下午班次走線至彩虹站後，再經太子道東、亞皆老街特快前往旺角，以亞皆老街近旺角站為終站。有科大師生曾表示收費偏高，要求九巴降低收費，但最終開辦時仍維持建議收費水平。

另一方面，科大校方於同年中招標遴選新校巴營辦商，營運三條舊有路線（將軍澳線、鑽石山線及午膳穿梭巴士），並開辦三條新路線（旺角線、九龍塘線及坑口線），最終三條新校巴路線於2018年11月獲當局批准開辦並率先投入服務，其中往返旺角的路線收費與本路線相若，惟該線旺角總站設於運動場道，與本路線不構成直接競爭。

本路線原建議於2018年第三季開辦，於2019年5月初，有網民發現於香港科技大學（南閘）總站已有本路線的路線資料紙，註明開辦日期為5月6日，惟九巴一直未有貼出路線開辦通告，原定開辦當日更派人以白紙覆蓋車站上路線資料，數天後九巴官方網站及APP 1933應用程式則一度流出本路線站位資料及顯示於2019年5月14日投入服務，但亦於翌日刪除，開辦日期一再推遲，至同年5月27日方正式投入服務。路線正式開辦時，於彩虹站至亞皆老街近太平道一段不設車站。